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機械手對設(shè)計有哪些方面的要求

來源： 車床機械手發(fā)表時間：2019-04-18

　　機械手一般都采用剛性較好的導向桿來加大機械手的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動力。那么，機械手對設(shè)計有哪些方面的要求呢？

　　一、機械手應承載能力大、剛性好、自重輕

　　機械手的剛性直接影響到機械手抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起機械手在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，機械手就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。

　　二、機械手的運動速度要適當，慣性要小

　　機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。

　　機械手由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。


機械手


　　三、機械手動作要靈活

　　此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在機械手上布置，就是要計算機械手移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對機械手運動很不利，偏重力矩過大，會引起機械手的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈活性，嚴重時機械手與立柱會卡死。

　　四、位置精度高

　　機械手要獲得較高的位置精度，除采用先進的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題：

　　1.機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響機械手的位置精度。

　　2.加設(shè)定位裝置和行程檢測機構(gòu)。

　　3. 合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的誤差是放大時的尺寸誤差，當轉(zhuǎn)角位置一定時，機械手伸出越長，其誤差越大;關(guān)節(jié)式機械手因其結(jié)構(gòu)復雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。

　　所以在設(shè)計機械手時要盡量使機械手重心通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達到平衡。機械手自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。